Ve své tvorbě byl fascinován odvěkým souzvukem i protikladem černé a bílé.

Dětství prožil v rodině venkovského učle, který zásadně ovlivnil malířskou životní dráhu svého syna. Podblanické obce Blažejovice, Křivsoudov, Čechtice i osada Zhoř se staly celoživotní inspirací jeho díla.
Jaroslav Sůra se svou tvorbou etabloval především v oblasti grafického designu. Sůra byl znám především jako autor umělecky jedinečných plakátů a volné grafiky s nezaměnitelným rukopisem. Dominantní barvou, kterou používal, byla barva černá. Nejčastějším způsobem vyjádření byla černá kresba, přičemž tuto kresbu lze nazvat kresební zkratkou. Dílo Jaroslava Sůry je významnou stopou jeho generace – generace Svolinského, Muziky, Strnadela – generace umělců, působících po 2. světové válce na UMPRUM.
Ilustroval a graficky upravil více jak 250 knižních titulů, navrhl přes 650 plakátů, a 80 značek, symbolů a logotypů (mimo jiné i pro Československou televizi) a vytvořil nevyčíslitelný počet kreseb, obrazů a grafických listů. Používal grafickou techniku sítotisku, která se ve výtvarném umění prosadila zásluhou japonských grafiků na začátku 60. let minulého století.
Po dobu dvaceti let vytvářel kompletní vizuální styl České filharmonie. V šedesátých letech minulého století byl požádán vedením Národního divadla v Praze o spolupráci v oblasti tvorby plakátů. Tyto plakáty tvořil nejčastěji technikou linorytu, poté se tiskly technologií barevného knihtisku. Zajímavostí a současně i důkazem Sůrovy pečlivosti byl jeho osobní dohled nad vlastním tiskem v tiskárně v Nové Pace. Výsledek musel ve všech parametrech plně odpovídat jeho představám. Pro Národní divadlo Sůra vytvořil i logotyp
Ve volné grafice pracoval nejčastěji s černou barvou na bílém podkladu. Technologicky se jednalo o serigrafie, někdy dřevoryty, linořezy i litografie. Většina jeho děl vznikala v jeho ateliéru, který měl Sůra propojen s bytem, v Praze na Vinohradech. Tam žil a tvořil až do své smrti. Pomocnicí, oporou a inspirací, mnohdy autorkou námětu, byla jeho manželka, grafička Věra Sůrová (jak ostatně Sůra sám několikrát přiznal). Někdy je Věra Sůrová skutečně uváděna jako spoluautorka děl svého manžela.
Sůra byl členem řady uměleckých profesních sdružení, jako například Unie výtvarných umělců, Sdružení českých umělců grafiků Hollar, Sdružení Bienále Brno, Asociace užité grafiky, Alliance Graphique Internationale.

Díla Jaroslava Sůry byla vystavována na více než třiceti tuzemských samostatných výstavách, a dále např. ve Staatstheater v Drážďanech, v galeriích La Soffitta a Feltrinelli ve Florencii. Od roku 1954 bylo Sůrovo dílo zastoupeno na cca 600 expozicích výtvarného umění v tuzemsku, Evropě, Asii, Africe, Americe a Austrálii. Sůra se zúčastnil mezinárodních výstav, bienále a trienále – Praha, Plzeň, Chrudim. Ostrava, České Budějovice, Týn nad Vltavou, Brno, Trnava, Krakov, Ržešov, Varšava, Lahti, Mons, Paříž, Curych, Tokio, Toyama, Ogaki, Colorado, New York aj. Jeho díla jsou umístěna ve veřejných i soukromých sbírkách v tuzemsku i ve světě. Bezpochyby významným úspěchem Sůry je umístění jeho děl v Muzeu moderního umění v New Yorku, kde mu byla v roce 1995 udělena prestižní americká Národní cena za grafickou úpravu nejlepší knihy roku na téma holokaustu. Dalším zahraničním úspěchem Jaroslava Sůry bylo získání bronzové medaile, kterou dostal v roce 2000 v Japonsku za divadelní plakát k Moliérově hře Chudák manžel. Cenu za celoživotní dílo pak Jaroslav Sůra získal na osmém ročníku mezinárodní přehlídky výtvarného umění dneška – Intersalon 2004.